机器人偏移编程教程（机器人偏移量什么意思）

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发那科机器人go指令表示模拟输出信号go，可以控制发那科机器人运动的指令，填入对应的坐标、角度或者位置等参数，可确保机器人能够按照指定的方式正确运动。

手把手示教编程：主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。

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KUKA示教器（KCP） 2 模式选择开关 3 模式列表 4 示教器窗口操作 5 窗口显示 6 窗口选择键生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。

发那科用偏移命令office码垛最简的步骤为：确保已经定义了码垛位置和姿态。可以使用机器人示教器或专门的编程软件来定义这些位置和姿态。在编程过程中，可以使用偏移命令来指定码垛位置的偏移量。

1、首先，开通ENWAIT指令。其次，按照指令的选中移动指令，点击两次【选择】按键，进入命令的详细编辑界面。选择【参数】中【S2C】参数时间或距离提前执行。最后，设定修改后的移动距离。

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2、运动路径一移动就执行下一行程控制类指令 JUMP 功能跳至预设之“米”行或程式，执行指令。

3、MOVL命令运用案例：MovL v=138 PL=0 NWAT UNTIL IN（2）=ON //含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。

4、移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

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5、先创建程序名，然后执行程序，将机器人移动到你想要的位置后，选择插补方式，然后按回车建，就行了。

6、偏移指令offs 格式：offs（目标点，X，Y，Z）含义：以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

在工件上或工作台上，找出一点作为工件坐标系的原点。利用标准圆棒或传感器测头来测出工件坐标系的原单在机床坐标系内的坐标值；通过坐标显示画面记下工件坐标系原点的机械坐标值。

进行控制启动。2 按下 MENU（菜单）键。3 选择“4 系统变量”。4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（最多 29 个）。5 执行冷启动。可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。

发那科机器人指针的位置和程序不一样的解决办法如下：重新设置一个工具坐标系，设置好TCP点，利用工具坐标系更换移转功能。知道工具撞歪的偏移量，利用工具补偿指令补偿全部位置点。

首先需要确定PLC和发那科机器人之间使用的通信协议。然后根据选择的通信协议，配置PLC和发那科机器人的通信参数。然后在PLC编程软件中，编写程序来发送和接收数据与发那科机器人进行通信。

机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口/CAN[_a***_]进行通讯。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

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